Inizializzazione derotatore

[mdepasca]

La variazione dello zero del derotatore a seguito di uno scollegamento del software e` risolbile inizializzando il motore.
Questo implica avere operativi i limit switch.

E` importante capire ogni quanto avviene lo scollegamento del software, e la sua causa.

APPUNTI

• la causa e` una perdita o un calo di tensione?
• avviene spesso durante l'utilizzo?

[lmarafatto]

Depa, devo dire che dopo tanto tempo non capisco più il punto di questo ticket...
l'inizializzazione del derotatore andando sui limit switches non è prevista in quanto la lettura della posizione la facciamo sempre sull'encoder assoluto, che non perde mai la posizione nemmeno quando viene tolta la corrente a tutta l'elettronica. Però magari sono io che sbaglio qualcosa e in realtà tu intendi qualcosa di diverso con questo ticket?
Al limite l'inizializzazione potrebbe invece consistere della seguente procedura:

• attivare solo uno dei due motori del bearing (cosa che sarà possibile dopo che Lars farà la modifica alla MoCon? per separare gli amplificatori dei due motori).

• Ruotare quel motore in una direzione a scelta di una quantità arbitraria (ma direi che 10000 microsteps andranno benissimo), in modo che vengano recuperati tutti i giochi tra pignone e cremagliera.

• Infine, attivare anche il secondo motore.

Abbiamo infatti visto che questa procedura fa diminuire ulteriormente il backlash a meno di 20 arcsec.