[RISOLTO] Encoder assoluto DROT

[mdepasca]

Fare in modo che il sw sia a conoscenza delle letture dell'encoder assoluto.

[mdepasca]

Update: la modifica software e` stata inserita. Da verificare che funzioni, magari anche durante i test per il minimum inc step.

[mdepasca]

Sospetto un errore di configurazione della MoCon. Ecco l'errore riportato da TwiceAsNice:

getAEncPosition()<::Basda::MoCon::CmdForAEncException: 

Command is only for absolute encoder. 
No absolute encoder is configured. 
No Encoder is configured. 
Absolute encoder position is set to zero.>

Ho contattato sia Lars che Florian. Se non mi rispondono in tempo utile torno a configurazione stabile in connessione ma sensa enc assoluto.

[mdepasca]

Update:
tramite interazione con Florian, FORSE siamo ad una situazione in cui leggiamo dall'encoder assoluto.

Io farei un test banale per verificare sia cosi`:

1. posizionare il drot a X gradi, facciamo 45
2. togliere la corrente alla mocon
3. ridare corrente alla mocon
4. verificare che la posizione letta dalla mocon corrisponda ancora a 45 gradi e non sia diventato il nuovo zero.

ne ho parlato con Luca. Faremo domani mattina 3 aprile.

[mdepasca]

Diversi updates:

1. il test del 3 aprile ha avuto successo \o/
2. sto analizzando come variano i conteggi dell'encoder assoluto in funzione degli step del motore

[mdepasca]

L'encoder assoluto viene letto e mostrato nella GUI disponibile al momento per i test in camera bianca.

Da risolvere come compensare per il backlash (~33000 steps). vedi ticket #40

Chiudo il ticket