Changes between Version 1 and Version 2 of Ticket #39, comment 2


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lmarafatto
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  • Ticket #39, comment 2

    v1 v2  
    1414  - definire una procedura di inizializzazione in cui inizialmente è alimentato solo un motore, e viene ruotato in una direzione, mentre il secondo motore viene "trascinato" dalla cremagliera. In questo modo si recuperano i giochi in entrambe le direzioni tra pignoni e cremagliera. Per effettuare questa procedura interamente via software, la MoCon deve essere modificata da Lars, e questa modifica deve ancora essere effettuata.
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    16 La sostituzione dei riduttori accoppiata alla procedura di inizializzazione descritta (ottenuta staccando fisicamente uno dei motori del bearing dalla patch box intanto che l'altro motore recuperava il gioco) ha portato a una riduzione del backlash a circa 3000 microsteps (--> ca 100 arcsec).
     16La sostituzione dei riduttori ha portato a una riduzione del backlash a circa +/- 3000 microsteps (--> ca 100 arcsec).
     17Aggiungendo la procedura di inizializzazione descritta (ottenuta staccando fisicamente uno dei motori del bearing dalla patch box intanto che l'altro motore recuperava il gioco), il backlash è ulteriormente diminuito a < 633 microsteps ( --> ca 20 arcsec).
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    1819Inoltre, è stata implementata dal Depa una procedura di controllo della posizione del bearing utilizzando come riferimento l'encoder assoluto.
    1920In sostanza, quando si comanda una rotazione di quantità X al bearing (che viene effettuata necessariamente in microsteps), questa quantità X viene convertita anche in conteggi dell'encoder assoluto Y. Al termine della rotazione, il software fa un controllo sulla posizione dell'encoder assoluto. Se questo non si trova nella posizione attesa (ossia n° conteggi iniziale + Y), il software calcola la differenza tra posizione encoder assoluto e posizione encoder assoluto misurata, e comanda al bearing di muoversi della quantità che manca per raggiungere la posizione attesa. Questa procedura viene ciclata fino 10 volte, ma normalmente dopo il secondo ciclo converge già sulla posizione attesa.
    2021In questo modo, anche i giochi residui vengono compensati dal software.
    21 Se ho scritto cose sbagliate correggimi Depa 
     22Se ho scritto cose sbagliate correggimi Depa.
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